这个故事最早起源于《诗经小雅大东》：“跂彼织女，终日七襄。虽则七襄，不成报章。”“睆彼牵牛，不以服箱。”意思是说织女三星像分开两脚，一天七次行进，虽然如此，也不能织布成纹；那明亮的牵牛星，也不能用来驾车。《史记天官书》描述天体运行，有“其北河鼓，河鼓大星，上将；左右，左右将”、“其北织女，织女，天孙女也”句。河鼓，就是牵牛星，中间大星，左右两小星。这就是牛郎和一对儿女的原型。织女星，又名天孙，这也是神话中织女是天帝第七孙女说的来源。
到汉代末年，《古诗十九首》中写道：“迢迢牵牛星，皎皎河汉女。纤纤擢素手，札札弄机杼。终日不成章，泣涕零如雨。河汉清且浅，相去复几许？盈盈一水间，脉脉不得语。”又比如曹丕《燕歌行》中说：“牵牛织女遥相望，尔独何辜限河梁”，都已经把织女和牵牛看成一对情人了。所以秦汉时期应该是牛郎织女故事形成的早期阶段。湖北云梦睡虎地区出土的“秦简”中就有了“牵牛以取（娶）织女而不果”的记录。
“田昆仑”的故事传说，田昆仑是穷汉，一天看到三个仙女在河中洗澡，于是他偷取了其中一套衣服。结果两个年长的仙女各自抱衣乘风而去，只有最小的仙女不敢出水，后来嫁给了田昆仑。他们生了个儿子田章。后来天女返回天庭，又出现了儿子田章寻母的故事。
“郭翰”的故事内容也大同小异。只是这郭翰是个“姿度美秀，善谈论，工草隶”的文人，说他有天在庭院中观月，忽见织女下凡，两人情投意合，就私订了终身。此后，织女夜夜来往于天上人间。有一天织女忽然对郭翰说：天帝知道此事后，命我不许再来，我们永别了。这郭翰悲伤成疾，织女在天上知道后，派了个使女下凡，赠诗两首，其中一首说：“情人终已矣，良会更何时。”这则记述可以说是牛郎织女故事的文人化。
后来，每到农历七月初七，相传牛郎织女鹊桥相会的日子，姑娘们就会来到花前月下，抬头仰望星空，寻找银河两边的牛郎星和织女星，希望能看到他们一年一度的相会，乞求上天能让自己能像织女那样心灵手巧，祈祷自己能有如意称心的美满婚姻，由此形成了七夕节。
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